El WSG-DSA es un dedo de agarre que integra detección táctil para retroalimentación de perfil de alta resolución durante el agarre. Para fines de detección, utiliza un transductor táctil inteligente DSA9205i. Encaja en la parte superior de las mordazas de la base del WSG y se conecta directamente con el controlador de la pinza a través del puerto del sensor integrado dentro de las mordazas de la base, de modo que no se necesitan componentes ni cables externos para incluir un dispositivo táctil en sus aplicaciones de manipulación. Estos tipos de sensores de dedos detectados automáticamente y parametrizados por el WSG. El perfil de presión se puede utilizar desde el interior del controlador de pinza mediante una potente interfaz de secuencias de comandos. Este artículo analiza los tipos de táctiles sensores y su funcionamiento .

¿Qué es un sensor táctil?

Un sensor táctil es un dispositivo. Mide la información que viene en respuesta a la interacción física con el medio ambiente. El sentido del tacto en los seres humanos generalmente se modela, es decir, el sentido cutáneo y el sentido cinestésico. El tacto cutáneo tiene la capacidad de detectar los estímulos resultantes de la estimulación mecánica, el dolor y la temperatura. El toque cinestésico recibe entradas de los sensores de los receptores presentes dentro de los músculos, tendones y articulaciones.

“que es un amplificador diferencial ”

Sensor táctil

Tipos de sensores táctiles

Hay diferentes tipos de sensores táctiles que se dan a continuación

Sensor de fuerza / par
Sensor dinámico
Sensor termal

Sensor de fuerza / par

Los sensores de fuerza / torsión se utilizan en combinación con una matriz táctil para brindar información para el control de la fuerza. Estos tipos de sensores puede detectar la carga en cualquier lugar como el enlace distal de un manipulador y en las limitaciones como un sensor de piel. El sensor de piel generalmente proporciona una medición de fuerza más precisa en anchos de banda más altos. Si el enlace del manipulador se define de forma general, y se asume el contacto del punto de señal, entonces el sensor de fuerza / par puede proporcionar la información sobre la ubicación del contacto de fuerza y momentos; se denomina detección táctil intrínseca. La imagen del sensor de par se muestra a continuación.

Sensor de fuerza o par

Sensor dinámico

Los sensores dinámicos son más pequeños acelerómetros en las tiras de los dedos o en la piel del dedo robótico. La función general como los corpúsculos de Pacini en los seres humanos y tienen campos respectivos igualmente grandes, por lo que un acelerómetro de una o dos pieles es suficiente para todo el dedo. Estos sensores detectan eficazmente el hacer y romper el contacto, las vibraciones vinculadas con el deslizamiento sobre superficies texturizadas.

Sensor dinámico

Un sensor de tasa de estrés es el segundo tipo de sensor táctil dinámico. Si la yema del dedo se desliza a la velocidad de unos pocos cm / s en general pequeñas protuberancias o hoyos en una superficie, los cambios temporales en la piel se vuelven importantes. Un piezoeléctrico Un polímero como el PVDF produce una carga en respuesta al daño que se puede aplicar para producir una corriente, que es directamente proporcional al rango de cambio.

Sensor termal

Los sensores térmicos son importantes para la capacidad humana de identificar los materiales de los objetos fabricados, pero algunos también se utilizan en robótica. La detección térmica implica la detección de gradientes térmicos en la piel, que corresponden tanto a la temperatura como a la conductividad térmica de un objeto. Los sensores térmicos robóticos están involucrados en las uniones Peltier en combinación con los termistores .

Sensor termal

Principio de funcionamiento y diagrama de circuito del sensor táctil

Los sensores táctiles están desarrollados para proporcionar capacidades de detección táctil para manipuladores teleoperativos y robots inteligentes. Los sensores táctiles pueden identificar una fuerza normal aplicada a los píxeles táctiles para hipnotizar el control de fuerza y las imágenes táctiles y generar reconocimiento de objetos. Sin embargo, para obtener imágenes táctiles y fuerzas normales, la información de la tangencial es fundamental para el control de la fuerza y la prevención de deslizamientos, lo cual es fascinante para el éxito de la tarea; por lo tanto, se requieren sensores táctiles tridimensionales.

Diagrama de circuito del sensor táctil

Hay varios sensores táctiles tridimensionales desarrollados mediante el uso de elementos de detección piezorresistivos, capacitivos y opcionales, y estos sensores táctiles son fabricados por el Tecnología MEMS . Los elementos sensores integrados y los circuitos de preprocesamiento son para la compacidad, pero son demasiado débiles y se rompen fácilmente para la mayoría de las aplicaciones y, por ejemplo, el rango de fuerza de un sensor táctil es de solo 0.01 N w4x y los otros sensores táctiles no lo son. proporcionada por la tecnología MEMS. El siguiente diagrama de circuito muestra un circuito de sensor táctil.

El sensor táctil en robótica

El sensor táctil que se utiliza en los robots de la NASA se muestra a continuación.

Uno de los ejemplos directamente relacionado con la exploración planetaria.
La NASA usa estos sensores en la estación espacial internacional para ayudar a los humanos con la reparación / mantenimiento del medio ambiente.
- La NASA ha probado muchos sensores táctiles en robótica que se encuentran en la etapa inicial. Han usado Resistencia de detección de fuerza , y ahora se utilizan compuestos de túnel cuántico
Se han convertido en una práctica múltiples botones de carga y celdas para desarrollar sensores táctiles producidos por un robot industrial

Aplicaciones de sensores táctiles

Tocar aplicaciones de sensores se utilizan en

Robótica
Hardware de la computadora
Sistema de seguridad
Pantalla táctil dispositivos en el teléfono móvil
Informática

Ventajas del sensor táctil

Las ventajas del sensor táctil se detallan a continuación:

Ofrecen soluciones de sensores táctiles fáciles de usar
El sensor táctil no tiene componentes ni cables externos
Extracción compacta
Tecnología de detección táctil verificada de robótica.

Se trata del principio de funcionamiento y las aplicaciones del sensor táctil. Esperamos que la información proporcionada sea útil para proporcionar una buena información y comprensión del proyecto. Además, si tiene alguna consulta sobre este concepto en el proyectos eléctricos y electrónicos , puede comentar en la siguiente sección. Aquí tiene una pregunta: ¿cuáles son las funciones de los sensores táctiles?

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